汉武帝元鼎六年（公元前111年）置中宿县（辖今清城、清新和佛冈县中南部），属南海郡。是为清远建置之始。南朝梁武帝天监六年（507年）置清远郡。清远之名由此而始。隋文帝开皇十年（590年），废清远郡，在原汉朝中宿县地置清远、政宾二县。自此，清远县之名一直沿用至建市前。1988年1月7日，国务院批准撤销清远县，建立清远市（地级）。是年2月28日，清远市人民政府正式成立。清远建市后，原清远县析置为清城区、清郊区。1992年6月清郊区改为清新县。2012年11月，国务院批复同意撤销清新县设立清新区。2013年，清远市下辖清城区、清新区、佛冈县、阳山县、连南瑶族自治县、连山壮族瑶族自治县，代管英德市、连州市。
“清远”得名缘由，史书无考。“香清溢远” 或“清香远溢”之说，取自宋代理学家周敦颐《爱莲说》中的语句“香远益清，亭亭静植”。从地名学原理及清远郡建置的历史背景来分析，“清远”原意应为“清明广远”。“清”，意为“政治清明，社会安定”，表达一种良好意愿；“远”，是指清远地域广大，远离统治中心（时南梁都城在建康，今南京），表示政区的所在位置。
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